Ač chtěl Petr Zemánek studovat archeologii, vystudoval v letech 1981–1985 Právnickou fakultu UK. Během studia prováděl právnickou praxi na Okresním soudu Prahy 8 a na Obvodním národním výboru Prahy 10. V roce 1986 obhájil rigorózní práci na katedře kriminalistiky na téma „Psychologické a psychopatologické zvláštnosti gerontů, pachatelů sexuálních deliktů“. Během studentských let v rámci činnosti Klubu Augusta Sedláčka při plzeňské Škodovce mapoval se svým kamarádem Petrem Kmínkem ztracené české a moravské hrady. O prázdninách roku 1981 uskutečnil sám pěší putování bez mapy po českých, moravských a slovenských hradech z Prahy do Tater. V roce 1985 nastoupil roční vojenskou službu ve funkci technika roty u tankové a automobilní jednotky v Žatci a Postoloprtech. Před vojenskou službou a těsně po ní absolvoval právnickou čekatelskou praxi v právním odboru Dopravního podniku hlavního města Prahy (JUDr. Klouda). V květnu 1986 odešel z Dopravního podniku a nastoupil u prof. Bořivoje Nechvátala jako brigádník při archeologickém průzkumu nejstaršího osídlení Vyšehradu. Během prázdnin toho roku pracoval brigádnicky jako lesní dělník a stavěl vyhořelou chalupu v Orlických horách. Od podzimu 1986 nastoupil jako právník na Ministerstvu lesního a vodního hospodářství ČSSR a věnoval se především lesnímu právu (JUDr. Čechura, JUDr. Lojda). Poněvadž chtěl učit, zcela opustil po roce právnickou praxi a nastoupil jako učitel tělocviku, ekologie a později i dějepisu na Střední odborné učiliště elektrotechnické v Praze 9-Hrdlořezích. Během dalších let dostudoval doplňkové pedagogické studium na Pedagogické fakultě UK a rozšiřující studium historie na Filosofické fakultě UK. Organizoval i mimoškolní výchovu učňů (přechody hor na běžkách i pěšky, dvacetičtyřhodinovky v sálové kopané, ekologické brigády a protesty aj.). Aby si přivydělal, učil v té době i na dalších dvou středních školách-Gymnáziu Jaroslava Seiferta a Gymnáziu Jižní Město. V roce 1990 nastoupil na Gymnázium Jana Keplera na Praze 6 jako učitel tělocviku a základů společenských věd. Vedl také kroužek míčových her. Později začal učit dějepis a vlastivědu, vedl semináře Osobnosti světových dějin, České hrady, Právní dějiny české a Světová náboženství. Na této škole učí jednou týdně dosud. V roce 1995 se na základě konkurzu stal kastelánem na hradech Žebráku a Točníku u organizace Státní hrady Křivoklátska. Ta byla podřízena přímo Ministerstvu kultury ČR a stala se v roce 2001 součástí Národního památkového ústavu. Při správě obou hradů a pivovaru se po celou dobu snaží vnášet krajinářský a místopisný rámec. V roce 2008 se svými studenty, přáteli a rodinnými příslušníky vztyčil v lokalitě U Zabitého nedaleko Vráže u Berouna vysvěcený kříž jako připomínku událostí z konce 2. světové války, kdy se čeští konfidenti pokusili krýt své udavačství vraždou 18 Němců a 1 Čecha, které vedli k výslechu do Berouna. O dva roky později se svými přáteli umístil kříž na místě dvou hromadných hrobů v levonické bažantnici u Postoloprt jako připomínku největšího poválečného vraždění civilního německého obyvatelstva československou armádou. Tyto skutečnosti ho přivedly k aktivní účasti na projektu Paměť národa společnosti Post Bellum. V období 2007–2011 byl opravován krov Královského paláce na hradu Točník prostřednictvím experimentálního užití repliky šlapacího středověkého jeřábu z dílny Ing. Víta Mlázovského a tesaře Petra Růžičky. V červnu roku 2010 uskutečnil se správcem depozitáře v Plasích Zdeňkem Formanem experimentální putování po stopách Karla Hynka Máchy z Prahy přes Karlštejn, Křivoklát na Točník (120 km), kde bezprostředně po této cestě, podobně jako Mácha, sehrál roli Sosnomila v divadelní hře V. K. Klicpery „Jan za chrta dán“(Rodinné divadlo Prokopa Vejdělka). Během cesty objevili poutníci v Pamětní knize hradu Křivoklátu podpis Karla Hynka Máchy a Josefa Kajetána Tyla. V červnu 2014 inicioval umístění pamětní desky sládkovi, alchymistovi a spisovateli Otakaru Zacharovi v místě jeho narození na pivovaru v Točníku čp. 1 (autor Daniel Paul). O dva roky později umístil s přáteli Portál Jeronýma Pražského (Lukáš Schorný, Wasup) na Jezevčím kopci nedaleko hradu Točníku a Žebráku. V tomto roce vytvořil k Lucemburskému roku také libreto k výstavě „Bellifortis – Ten, který je silný ve válce“. Dlouhodobě se snaží prosadit jednotný a neoddělitelný postup při ochraně památek, krajiny a přírody.